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本文是自动驾驶仪系列的第四篇报告，主要介绍了以激光雷达、毫米波雷达和相机为代表的传感器在adas中的应用，l4/l5自动驾驶仪系统未来的发展前景和多传感器融合解决方案的发展趋势。

首先，传感器处于快速迭代中

目前，随着adas功能模块普及率的不断提高，短期内传感器市场的需求将主要由摄像头和毫米波雷达驱动；奥迪a8大规模生产的l3级自动驾驶给了整个汽车工业一记强心针。自动驾驶的过程比预期的要早，各种传感器和控制系统正在快速重复；到2020年左右，l4级自动驾驶仪将投入大规模生产，激光雷达市场将迅速扩大。

由于各种主传感器的特点，单一种类的传感器无法应对l4/l5自动驾驶的复杂情况和安全冗余，因此多传感器匹配和集成方案将不可避免，2030年全球车载传感器市场将超过500亿美元。

其次，激光雷达正朝着小型化和集成化方向发展

激光雷达:三维环境建模使其成为核心传感器，但在恶劣天气下性能下降，无法识别图像和颜色。在l3及以上传感器解决方案中，至少需要一个激光雷达；从机械旋转到混合固态再到纯固态激光雷达，随着大规模生产规模的扩大和技术迭代的提高，成本不断快速降低，激光雷达也朝着小型化、低功耗和asic集成方向发展；目前，国外制造商纷纷与一流的汽车零部件供应商捆绑合作。如果国内制造商有能力尽快稳定量产，他们就有机会成为汽车激光雷达的主流供应商之一。

第三，对毫米波雷达的需求正在增加

毫米波雷达:全天候工作使其不可或缺，但其分辨率低，也难以成像；该技术非常成熟，是adas的主要传感器。l3级至少需要4-5部远程毫米波雷达，l4/l5级甚至需要8部以上，外加横向需求；全球市场仍由博世、中国、德尔福等公司主导。然而，随着自主品牌汽车制造商逐渐应用adas加载模块，国内毫米波制造商如华宇汽车(600741，诊断库存)和德赛四维(002920，诊断库存)(002090)在产品改进、系统构建和稳定大规模生产过程中有机会切蛋糕。

第四，相机是绝对主流的视觉传感器

相机:自动驾驶眼睛识别标志和物体，但不能模拟点阵和距离测量；技术最成熟，车辆应用最早开始。作为adas阶段的绝对主流视觉传感器，根据不同的功能需要4至8个摄像头；由于摄像机独特的视觉图像识别功能，作为一个冗余系统，在其他传感器失效的情况下，至少需要6台摄像机；目前，由于成本、技术和客户的优势，新进入者很难获得竞争优势，关键环节是虞舜光学(02382)和欧菲科技(002456)，它们已经运营多年，并将其应用扩展到汽车领域。

V.市场观点

基于行业前景和潜在的巨大市场，上市公司对德赛四维(002090)和虞舜光学(02382)持乐观态度。

风险警告。自主驾驶行业的发展低于预期；负载渗透率低于预期；产品开发和成本降低低于预期；使用场景限制；法律法规限制自主驾驶的发展；事故的影响。